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      %% 机构运动的符号推导 %%
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      clc;       % 清除屏幕
      clear all; % 清除内存

      syms r phi v0 x t  % 定义符号
      x=r+v0*t;          % 圆心的运动学关系
      phi=2*atan(r/x);   % 角度的表达式
      dphi_dt=diff(phi,'t');       % φ对t求一阶导数
      ddphi_dt2=diff(dphi_dt,'t'); % φ对t求二阶导数
      disp(['角速度=',char(dphi_dt)])      % 显示角速度
      disp(['角加速度=',char(ddphi_dt2)])  % 显示角加速度

      phi60=60*pi/180;             % 特定角度
      distance=r/tan(phi60/2)-r;   % 特定位置时圆心位移
      ts=distance/v0;              % 到特定位置需要的时间
      new1=subs(dphi_dt,t,ts);     % 把特定时间代入角速度

      new2=subs(ddphi_dt2,t,ts);   % 把特定时间代入角加速度
      disp(['φ=60°时角速度=',char(new1)])   % 显示
      disp(['φ=60°时角加速度=',char(new2)]) % 显示